Das ist so pauschal nicht zu beantworten, sondern hängt davon ab wie viel denn der IO-Warrior ansteuern muss. Je mehr Schaltvorgänge erfolgen und je höher die Last an den Ausgängen, desto eher benötigt man den Elko. Da die Kosten für den Elko in keinem Verhältnis zum Fehlerpotenzial stehen würde ich den als absolut unverzichtbar bezeichnen.
Die korrekte Platzierung und richtige Leiterbahnführung für den 100nF Kondensator bestimmt übrigens auch darüber ob man eine zuverlässige Schaltung oder einen Support-Albtraum hat.
Der 100nF Kondensator ist auch so im Datenblatt als benötigt bemerkt. Meine Frage war aber auch vielmehr, ob der zweite mit 10µF gebraucht wird (siehe 2. Schaltungsdarstellung).